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线性模组机械手臂伺服系统减速导致的定位误差如何解决?

文章出处:泰莱CCTL人气:1401发表时间:2017-10-13 11:15:00【

 CCTL线性模组机械手臂在应用中的伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统,是闭环控制系统。一般,将其控制过程定为:升速、恒速、减速和低速趋近定位点,其中,减速和低速是影响伺服系统定位精度的关键。

线性模组机械手

  CCTL线性模组机械手臂运动要减速控制方法很多,常用的有指数规律加减速算法、直线规律加减速算法。指数规律加减速算法有较强的跟踪能力,但当速度较大时平稳性较差,一般适用在跟踪响应要求较高的切削加工中。直线规律加减速算法平稳性较好,适用在速度变化范围较大的快速定位方式中。

例如选择减速规律时,要确保平稳,但关键是定位精度。一般来说,只需选择正确的减速机点,指数规律和线性规律的减速都可以精确定位,但减速点是难以确定的。
 下面,东莞泰莱CCTL线性模组机械手臂厂家为您介绍减速点的确定方法:
(1)如果在起动和停止时采用相同的加减速规律,则可以根据升速过程的有关参数和对称性来确定减速点。
(2)根据进给速度、减速时间和减速的加速度等有关参数来计算减速点,在当今高速CPU十分普及的条件下,这对于CNC的伺服系统来说很容易实现,且比方法(1)灵活。

 

标签:线性模组机械手臂

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