工业机器人的视觉
工业机器人的视觉犹如人的双眼，工业机器人在视觉系统的配合下，能实现在工件位置不准确工况下的自动化生产。
工业 机器人的视觉包括以下几种：
1）2D相机
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2D相机是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号 |
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传送给专用的图像处理系统得到被摄目标的形态信息 |
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根据像素分布和亮度、颜色等信息转变成数字化信号 |
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图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征 |
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根据判别的结果通过数字变量信息传输给机器人让机器人根据新的产品信息进行工作 |
目前2D相机广泛应用于机器人搬运，装配等工作。
2）线激光
线激光是使用激光三角测量原理, 对不同被测物体表面进行二维轮廓扫描。
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激光束被一组特定透镜放大用以形成一条静态激光线投射到被测物表面上 |
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高品质的光学系统将该激光线的漫反射光投射到高度敏感的传感器感光矩阵上 |
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除了传感器到被测物体的距离信息（Z轴） 控制器还可以通过这组图像来计算沿激光线（x轴）上的位置 |
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传感器最终输出一组二维坐标值坐标系的原点与传感器本身相对固定 |
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通过移动被测物体或传感器便可得出三维测量结果 |
3）3D摄影测量
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3D摄影测量通过软件处理采集好的照片来得到待测点的三维坐标 |
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这些照片是用一个高精度的专业相机 通过在不同的位置和方向对同一物体进行拍摄所获取的 |
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软件会自动处理这些照片 通过图像匹配等处理及相关数学计算后得到待测点精确的三维坐标 |
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处理完毕 被测对象的三维数据将会进入到坐标系统中 就好像以前测量过或者处理过一样 |
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如果需要的话测量软件还内置了分析工具，三维数据可以被输出 这些被测量的物体一般是事先手动贴上回光反射标志 或者是通过投点器投射上点，或者是探测棒上的点。 |
4）三维成像
基于结构光的三维成像，实际上是三维参数的测量与重现，需要投射结构光到被测物体上，通过结构光的变形（或者飞行时间等）来确定被测物的尺寸参数。最常用光栅投影技术的其主要原理是
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通过计算机编程产生正弦条纹 |
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将该正弦条纹通过投影设备投影至被测物 |
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利用CCD相机拍摄条纹受物体调制的弯曲程度 |
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解调该弯曲条纹得到相位 |
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再将相位转化为全场的高度 |
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标签：工业机器人，视觉
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